Ставится GordianKnot. В нём, как уже сказали, ести DVD2AVI. Он сам по себе умеет сохранять в mp3. Если нужна более тонкая настройка, то в том же DVD2AVI ставится режим Demux All Tracks и выбирается "Сохранить проект". После этого на диски останутся AC3 и (или) DTS дорожки. Затем AC3 скармливается программе BeSweet, которая может чуть ли не в OGG многоканальный сжимать. mp3, само-собой... Кроме того, можно ставить предусиление и даже делать компрессию динамического диапазона (что-то вроде кривых в фотошопе, только для звука).
Программа для тех, кому лень. Выдергивание mp3 из DVD происходит тремя нажатиями мыши. Имя ее - Kingdia DVD Audio Ripper. В сети можно как скачать саму программу, так и без особого труда найти кряк.